Dès les origines, la proximité de la Seine est un atout pour Poissy (nourriture, transport, commerce). Le fleuve était le lien entre la pays de Chartres et le pays de Rouen.

Les premières traces écrites du pont de Poissy remontent au Moyen-Age. Jusqu'au XIIe, la traversée de la Seine se fait surtout en bac. Le pont est constitué de deux parties distinctes. En venant de Poissy, il est en pierre et supporte plusieurs moulins. Puis, après le dernier moulin, la partie vers Carrières possède une chaussée en bois, et peut-être aussi des arches en bois, construction habituelle à cette époque. En effet, en cas d'invasion, il était facile de démonter les parties en bois et ainsi d'empêcher l'ennemi d'emprunter le pont. D'ailleurs, il est fréquent de trouver dans des textes anciens l'appellation "les ponts de Poissy", suggérant ainsi que les deux parties sont différentes.

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Lien stratégique entre Normandie et Ile-de-France, il est maintes fois l'enjeu de batailles. Au XVIe siècle, il est fortifié, doté d'un pont-levis et d'un système de défense.

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Haut lieu d'activités commerciales, le pont abrite aussi des pêcheries. Le jour, nombreux sont les bateaux qui le franchissent, avec l'aide des bateliers qui les aiguillent sur le chenal en les halant depuis les berges. La nuit, les filets de pêches sont tendus entre les arches du pont, interdisant le fleuve à la navigation. Les moulins profitent du fort courant de la Seine pour tourner.

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